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1.47毫米磁软机器人导管完成活体猪胰胆管介入

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AI 综述

研究团队提出一种直径1.47毫米的模块化磁软体机器人导管，将成像、光纤布拉格光栅（FBG）形状感知、柔性夹爪、磁锚定球囊和微米级超声触发释放壳集成到磁体本体、表面或相机占位上。作者称，在活体猪实验中，该导管在未行括约肌切开的情况下完成了由操作者发起的原生乳头任务自主插管，并在自身成像引导下遥操作进入胰管75毫米，且无需导丝经胆囊管进入胆囊并对其管腔成像。团队同时测量了各功能对弯曲性能的代价：成像与FBG形状感知占主要部分；柔性夹爪、磁锚定球囊和微米级超声触发释放壳三者合计，仅使8毫特斯拉磁场下的尖端角度从70°降至64°。上述活体结果与性能数据均来自作者报告。

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最新进展11月9日 13:00

模块化磁软体机器人导管实现胰胆管可视化介入

报道时间线

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11月9日

13:00
arXiv cs.RO
模块化磁软体机器人导管实现胰胆管可视化介入
研究团队提出直径1.47毫米的模块化磁软体机器人导管，把成像、光纤布拉格光栅（FBG）形状感知、柔性夹爪、磁锚定球囊和微米级超声触发释放壳集成到磁体本体、表面或相机占位上，并测量各功能对弯曲性能的代价。

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可比范围当前: 7
可比范围峰值: 1011月9日 14:00
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