JEPLO提出JEPA与LiDAR四足步态方法

JEPLO 提出一种基于 JEPA 与 LiDAR 感知的四足机器人地形自适应步态控制方法：将单雷达点云聚合成深度观测后，网络在潜空间预测下一节拍的潜变量，而不重建图像，并辅以教师-学生蒸馏与分布正则。 该方法称预训练权重已在仿真中复现；潜变量的主成分分析按地形清晰分簇。目前公开信息仅限仿真复现，尚未见真实机器人上的验证结果。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。