JEPLO：基于 JEPA 与 LiDAR 感知的四足机器人地形自适应步态控制

JEPLO 提出用单雷达点云聚合成深度观测、在潜空间预测下一节拍潜变量的四足机器人地形自适应步态控制方法，不重建图像。方法辅以教师-学生蒸馏与分布正则，预训练权重在仿真中复现，潜变量主成分分析按地形清晰分簇。