移动机器人共享控制框架论文获IEEE T-RO接收

Jinyu Zhang等作者提出一种面向移动机器人的共享控制框架，核心是在规划层面预测操作员意图，并用意图域约束路径重规划；作者将意图域预测与重规划联合建模为马尔可夫决策过程，通过深度强化学习求解。该论文已被 IEEE Transactions on Robotics 接收。 作者还设计了基于 Voronoi 的人类轨迹生成算法，使模型可完全在仿真中训练，无需人类参与或示教数据。作者称，仿真与真实用户实验显示，与现有辅助遥操作方法相比，该方法在任务效率不降的前提下降低操作员负担并提升安全性。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。