面向移动机器人共享控制的规划级意图预测框架

论文提出一种带规划级意图预测的移动机器人共享控制框架，用意图域约束路径重规划，并将意图域预测与重规划联合建模为马尔可夫决策过程、通过深度强化学习求解。作者还设计了基于 Voronoi 的人类轨迹生成算法，使模型可完全在仿真中训练，无需人类参与或示教数据；仿真与真实用户实验显示该方法在任务效率不降的前提下降低操作员负担并提升安全性。