Ctrl-F：人形机器人分层力控框架

1. 13:00
   arXiv cs.RO

   Ctrl-F：以力为接口的人形移动操作分层框架

   研究提出 Ctrl-F 分层运动-力框架，在运动跟踪中加入手、脚等接触部位的三维力指令，由高层力规划器根据物体状态和本体感知在线给出力命令。仿真与实机中，Ctrl-F 完成手部拖拽、推动、抬举和足部踢击，在推动与踢击任务中操作最重 20kg 的箱子，并能在线适应任务中途增加的负载，而无力感知的基线在同类任务中失败。

趋势仅比较持续完整观测到的相同主体，范围可能小于当前热度统计。移动指针或点击图表查看每小时热度；键盘可用左右方向键切换。