arXiv cs.RO· Mengjie Zhao, Yuxin Chen, Yiyang Shao, Chuye Hong, Jiakang Chen, Koushil Sreenath, Masayoshi Tomizuka·· 5 天前AI 评分72
Ctrl-F：以力为接口的人形移动操作分层框架
Ctrl-F: Force as an Interface for Humanoid Loco-Manipulation
AI 导读
研究提出 Ctrl-F 分层运动-力框架，在运动跟踪中加入手、脚等接触部位的三维力指令，由高层力规划器根据物体状态和本体感知在线给出力命令。仿真与实机中，Ctrl-F 完成手部拖拽、推动、抬举和足部踢击，在推动与踢击任务中操作最重 20kg 的箱子，并能在线适应任务中途增加的负载，而无力感知的基线在同类任务中失败。
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