提出无信号交叉口分布式车队安全通行控制方法

Bin-Bin Hu、Shuwei Pei、Saeed Ahmed 与 Bayu Jayawardhana 提出一种分布式车队控制器，用于多车车队在无信号交叉口的安全平顺通行，并给出稳定性分析。研究将车队在含单一无信号交叉口的闭环路径上的运动建模，与传统开路径的双层解耦设计不同，把交叉口控制与车队收敛耦合分析。 研究者证明，在控制器增益满足温和条件时，暂态阶段可保证安全通过交叉口，稳态下所有车辆以共同恒定速度平滑通过并避免碰撞。该方法已在 CARLA 高保真仿真器中使用多个商用车型模型验证其有效性。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。