量子闭环逆运动学论文发布

Andrea Morghen 等作者在 arXiv cs.RO 提交论文，提出一种结构保持的量子表示方法：用单量子比特态编码空间方向，将刚体变换与串联机械臂运动学映射为参数化量子电路，并从泡利期望值重建末端执行器位姿。 作者称，基于参数偏移规则可从量子可观测量导数重建机械臂几何雅可比，在理想读出下与经典结果解析等价；该表示保留原始关节变量，并适配不同运动学约定和关节类型。据此，他们提出混合闭环方法 Quantum Closed Loop Inverse Kinematics，利用量子导出的位姿与雅可比信息求解逆运动学。上述等价性以理想读出为前提，尚未涉及实际量子硬件上的表现。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。