基于希尔伯特空间编码机器人运动学的量子闭环逆运动学

该论文提出一种结构保持的量子表示方法，将刚体变换与串联机械臂运动学映射为参数化量子电路，用单量子比特态编码空间方向，并从泡利期望值重建末端执行器位姿。基于参数偏移规则可从量子可观测量导数重建机械臂几何雅可比，在理想读出下与经典结果解析等价。作者据此提出混合闭环方法 Quantum Closed Loop Inverse Kinematics，利用量子导出的位姿与雅可比信息求解逆运动学。