MPPI规划助无人艇搜捕漂移目标

Sanjeev Ramkumar Sudha 等作者发表论文，提出一种基于模型预测路径积分（MPPI）控制的时空信息规划方法，用于水面无人艇搜索并捕获多个漂移目标。规划器通过代价设计将目标漂移预测与探索目标耦合，在长时域上优化连续轨迹并直接生成运动学指令；拦截阶段使用纯追踪制导完成物理捕获。 作者称，仿真中该方法捕获的目标数比最强基线多 18%，并在实艇试验中验证了该方法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。