arXiv cs.RO· Sanjeev Ramkumar Sudha, Marija Popovi\'c, Erlend M. Coates·· 2 小时前AI 评分60
基于 MPPI 的水面无人艇漂移目标搜索与捕获轨迹规划
MPPI-based Informative Trajectory Planning for Search and Capture of Drifting Targets with ASVs
AI 导读
研究提出一种基于模型预测路径积分（MPPI）控制的时空信息规划方法，用于水面无人艇（ASV）搜索并捕获多个漂移目标。规划器通过代价设计耦合目标漂移预测与探索目标，在长时域上优化连续轨迹并直接生成运动学指令，拦截阶段使用纯追踪制导完成物理捕获。仿真中捕获目标数比最强基线多 18%，并在实艇试验中验证了该方法。
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