仿真研究：地球训练的人形控制器在月球重力下的迁移表现

Guillem Casadesus Vila 等人在仿真 Unitree G1 上用同一配方训练 12 个运动策略，系统研究重力、地形几何与地面接触（刚性或三维阻力理论 3D RFT）对人形机器人学习式运动迁移的影响。研究发现重力迁移具有不对称性；在低 G1 足部压力下，月球训练的策略在月壤上保留了大部分刚性地面的进展，各随机种子的进展比为 0.84 至 1.39（一个刚性参考较短的种子除外）。作者同时测试了冻结的通用人形控制器 SONIC 在两种重力下的刚性地面表现。论文指出，月球结果是基于接触模型与土壤刚度的仿真预测。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。