四旋翼机械臂双控制器悬停对比研究

Sandesh Thapa 发表论文，针对搭载双自由度机械臂、可与环境物理交互的四旋翼，实现并对比了笛卡尔阻抗控制与自适应滑模控制两种控制器。 两种控制器在存在有界扰动的情况下，以相同初始条件和目标位置执行简单悬停任务，并基于完整动力学模型进行验证。论文未在现有材料中给出两种控制器的对比结论。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。