四旋翼双自由度机械臂空中操作机器人的非线性控制

针对搭载双自由度机械臂、可与环境物理交互的四旋翼，研究实现并对比了笛卡尔阻抗控制与自适应滑模控制两种控制器。在存在有界扰动的情况下，两种控制器以相同初始条件和目标位置执行简单悬停任务，并基于完整动力学模型进行验证。