可微接触动力学梯度用于足式运动

Gijeong Kim 等作者提出一种用于摩擦接触的平滑解析梯度，仅在后向传播中替换精确接触敏感度，前向硬接触求解与实机可行轨迹保持不变。作者称，用 10 万样本、在台式机上训练不到 2 分钟得到的策略无需微调即可迁移到硬件；机器人在小跑策略下能承受推挤并穿越碎石和湿滑地面。 在轨迹优化中，作者称该梯度能找到精确梯度和 Signorini 松弛梯度遗漏的富接触解。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。