arXiv cs.RO· Gijeong Kim, Seungbin Oh, Dongyun Kang, Hae-Won Park·· 2 小时前AI 评分71
面向足式运动的可微接触动力学：策略学习与接触隐式轨迹优化
Differentiable Contact Dynamics for Legged Locomotion: Policy Learning and Contact-Implicit Trajectory Optimization
AI 导读
该论文提出一种用于摩擦接触的平滑解析梯度，仅在后向传播中替换精确接触敏感度，前向硬接触求解与实机可行轨迹保持不变。作者用10万样本、在台式机上训练不到2分钟得到的策略无需微调即可迁移到硬件，机器人在小跑策略下能承受推挤并穿越碎石和湿滑地面；在轨迹优化中，该梯度能找到精确梯度和Signorini松弛梯度遗漏的富接触解。
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