BEHAVIOR-Spatial机器人空间理解基准发布

研究团队提出并发布 BEHAVIOR-Spatial 基准，基于 BEHAVIOR-1K 构建，用于评测视觉语言模型（VLM）的空间理解与视觉-语言-动作（VLA）行为之间的关系。基准包含 49 个活动中的 3256 道空间问题、14 个操作任务中的 1240 条定位查询，以及覆盖 14 个操作任务和 10 个导航任务的动作评测。 在操作任务评测中，基线在留出配置上的成功率为 41.6%，但当固定训练布局内要求的目标发生变化时，成功率降至 16.1%。作者称，VLM 适配和机器人数据预训练带来的提升有限，而提供 oracle 视觉目标线索后，两项成功率分别升至 60.3% 和 38.0%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。