Mesh RRT* 实现三角网格地形路径规划

Otobong Jerome 与 Tiago Nascimento 提出 Mesh RRT*，用于在三角网格表示的非平坦地形上做路径规划。他们指出，原始 RRT* 无法直接在网格上运行：曲面体积为零，均匀采样无法命中曲面。 作者称，Mesh RRT* 在坡度最高 75 度的地形上每次运行都能求解。但数值模拟显示，迭代 3 万次后，其报告代价平均比精确测地线低至多 2.7%，而这一代价没有任何实际路径能达到；返回路径平均比测地线长 0.1%–0.5%。 作者还称，若把每条弦替换为曲面上由投影点跨网格边连接、按自身长度计费的路径，则每条边代价都等于一条可行路径的精确长度；在其他条件不变时，各粗糙度下返回路径的精确长度平均在测地线的 0.07%–0.16% 以内，在较粗糙地形上比用弦时接近 2 至 3.4 倍。该方法位于 MeshNav3D 0.2.0 中，尚未发布。

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