RRT* 能否在非平坦地形三角网格上工作？

作者检验 RRT* 在三角网格地形上的适用性，指出原始 RRT* 无法直接在网格上运行，因为曲面体积为零，均匀采样无法命中曲面。其提出的 Mesh RRT* 在坡度最高 75 度的地形上每次运行都能求解，但代价函数存在偏差：3 万次迭代后报告代价平均比精确测地线低至多 2.7%，返回路径平均长 0.1-0.5%。