Torch-Hand：21自由度全连杆人形灵巧手
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Torch-Hand：21自由度全连杆人形灵巧手
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AI 综述
研究团队提出 Torch-Hand 全关节人形灵巧手，采用全连杆传动架构，共 21 个自由度：拇指 5 个，其余四指各 4 个。与腱驱动或混合驱动方案不同，该手将所有执行器集成于手掌，并按类串联机器人方式布置，使电机运动与关节运动学直接对应。 团队称，这一设计兼顾抓取力与载荷能力。实验评估了可达工作空间、指尖协同轨迹、拇指对掌、33 种抓取分类覆盖、抓取力、载荷与任务级操作。
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最新进展10月28日 12:00
Torch-Hand：21自由度连杆驱动人形灵巧手报道时间线
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10月28日
- arXiv cs.ROTorch-Hand：21自由度连杆驱动人形灵巧手
研究团队提出Torch-Hand人形灵巧手，采用全连杆传动架构，具备21个自由度，其中拇指5自由度、其余四指各4自由度。该手将执行器集成于手掌并采用类串联机器人布置，使电机运动与关节运动学直接对应，兼顾抓取力与载荷能力。实验评估了可达工作空间、指尖协同轨迹、拇指对掌、33种抓取分类覆盖、抓取力、载荷与任务级操作。
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- 可比范围峰值
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