Torch-Hand：21自由度连杆驱动人形灵巧手

研究团队提出Torch-Hand人形灵巧手，采用全连杆传动架构，具备21个自由度，其中拇指5自由度、其余四指各4自由度。该手将执行器集成于手掌并采用类串联机器人布置，使电机运动与关节运动学直接对应，兼顾抓取力与载荷能力。实验评估了可达工作空间、指尖协同轨迹、拇指对掌、33种抓取分类覆盖、抓取力、载荷与任务级操作。