MATE-BT：异构多机器人分层去中心化任务框架

Sunbeen Lee等作者提出 MATE-BT，一个面向异构多机器人团队的分层去中心化任务自治框架，将任务执行、任务分配与任务执行分为三层解耦，由机载活跃领导者负责任务推进与团队级任务分配，并在领导者故障后转移权限。 作者称，物理实验中 MATE-BT 的全部计算均在机载运行；硬件在环资源测量支持其在 Jetson Orin Nano 和 Raspberry Pi 5 上机载执行。通过只更新受影响层而不重新生成完整计划，该框架在 30 台机器人、120 个目标时保持约 130 ms 的响应时间。

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