开源Fusion 360到Nav2的麦克纳姆机器人仿真工作流

Reddit 用户 /u/Regular_Trouble_5841 在 r/robotics 开源了自己搭建四轮麦克纳姆全向机器人的完整仿真工作流，仓库 eternal_bot_26 采用 MIT 协议，含 10 章构建日志与命令速查表，覆盖从 Fusion 360 CAD 到 URDF/xacro、Gazebo Harmonic、激光雷达、SLAM 到 Nav2 自主导航的全流程。 技术上，该机器人未对麦克纳姆滚子建模，而是把每个轮子设为球体并施加各向异性摩擦（沿 ±45° 方向 μ=1，横向 μ=0）；软件栈为 ROS 2 Jazzy、Gazebo Harmonic、ros_gz_bridge、slam_toolbox 与 Nav2。控制侧用 twist_mux 对指令分级：急停优先于键盘遥控，再优先于 Nav2，并在最上层加了 /e_stop 锁。

AI 根据报道生成 · 49 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。