显微地面纹理实现机器人微米级定位

Aaron Wilhelm 等在 arXiv 发布论文，提出用显微镜光学观测自然地面微观纹理的移动机器人全局定位系统，在多种表面纹理上每种 1,007 次留出查询中全部定位成功，平移 RMSE 为 28–73 微米。 该系统还用标定精密龙门架采集的地图在低成本移动机器人上完成定位，并能分辨热膨胀引起的微米级位移；独立光度配准与基于特征的定位估计之差约为 9 微米 RMSE。作者建立了光学放大倍率与图像空间定位不确定度同物理定位精度的关系，并处理了高倍成像的标定、相机建模与对焦问题。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。