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按连杆有效质量自适应判定碰撞灵敏度

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AI 综述

Lukas Rustler、Matej Misar 与 Matej Hoffmann 提出一种自适应碰撞灵敏度框架：按机器人各连杆的有效质量（EM）动态估算碰撞力，并据此判断是否中断运动，不再对整机使用固定接触阈值。 作者在带 AIRSKIN 敏感皮肤的 UR10e 实机与仿真上做了碰撞检测与隔离实验，并补充了基于关节力矩感知的 KUKA LBR iiwa 仿真实验。作者称，在包含瞬态与准静态碰撞的模拟拾放场景中，相比标准方法生产效率提升超过 45%；该方法适用于任何可计算有效质量的机器人。 上述提升来自作者在模拟场景中的报告，尚未在真实生产环境中得到验证。

AI 根据报道生成 · 15 小时前更新

最新进展11月9日 13:00
面向高效安全人机协作的自适应碰撞灵敏度框架

报道时间线

沿着报道，了解事件的不同侧面。

11月9日
  1. arXiv cs.RO
    面向高效安全人机协作的自适应碰撞灵敏度框架

    作者提出一种自适应碰撞灵敏度框架，按机器人各连杆的有效质量（EM）动态估算碰撞力，并据此判断是否中断运动，不再对整机使用固定接触阈值。实验在带 AIRSKIN 敏感皮肤的 UR10e 实机与仿真上进行，并补充了基于关节力矩感知的 KUKA LBR iiwa 仿真实验；在包含瞬态与准静态碰撞的模拟拾放场景中，相比标准方法生产效率提升超过 45%。

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可比范围当前
7
可比范围峰值
1011月9日 14:00
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