arXiv cs.RO· Lukas Rustler, Matej Misar, Matej Hoffmann·· 15 小时前AI 评分58
面向高效安全人机协作的自适应碰撞灵敏度框架
Adaptive Collision Sensitivity for Efficient and Safe Human-Robot Collaboration
AI 导读
作者提出一种自适应碰撞灵敏度框架，按机器人各连杆的有效质量（EM）动态估算碰撞力，并据此判断是否中断运动，不再对整机使用固定接触阈值。实验在带 AIRSKIN 敏感皮肤的 UR10e 实机与仿真上进行，并补充了基于关节力矩感知的 KUKA LBR iiwa 仿真实验；在包含瞬态与准静态碰撞的模拟拾放场景中，相比标准方法生产效率提升超过 45%。
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