RoboDuo：代码连接双VLA的闭环框架

Jie Wang、Bo Zhang、Renzhi Lu、Jianyu Chen 提出 RoboDuo 闭环双系统框架，以代码作为编码智能体与两个 VLA 之间的接口：编码智能体编写程序，让全任务 VLA 尝试完成整个任务并检查是否完成，失败时由原子 VLA 补齐剩余步骤。作者称，该框架包裹已有的全任务 VLA 而不更新其权重。 作者称，RoboDuo 在 LIBERO 和 LIBERO-PRO 上稳定提升 X-VLA 与 π0.5，长程任务增益最大，并在真实机器人上恢复了冻结全任务 VLA 的失败执行。团队还从同一套 LIBERO 演示构建了 LIBERO-Atomic、LIBERO-Code 和 LIBERO-Judge 数据集。

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