研究团队用可微仿真从零学习四旋翼穿越动态窄缝

研究提出可微分的移动窄缝建模方法，按到随时间变化的缝隙平面的有符号距离，对居中、对齐与平滑碰撞项进行门控，把稀疏的穿越事件转成稠密的路径目标，并集成到从随机初始化单阶段训练的视觉特征到指令策略中，无需教师、规划器或蒸馏。仿真中路径梯度明显优于得分函数梯度，单 GPU 训练几分钟后成功率达 99.3%。策略直接迁移到真实四旋翼，仅靠机载视觉与惯性测量，在 10 次实物试验中成功穿越动态窄缝 8 次。