如何为机械臂各关节计算扭矩（kg.cm）以选型舵机

一位发帖者询问如何按 J=mgr 计算机械臂各关节扭矩（单位 kg.cm），用于挑选最合适的舵机，并给出 1 N·m≈10.1 kg·cm 的换算。帖子只列出理论公式，未给出具体机械臂型号、关节数或实测数据，希望有人指导如何把该公式应用到项目中，或推荐讲解基础概念的 YouTube 视频。