arXiv cs.RO· Steffan Lloyd·· 8 天前AI 评分67
面向保形实时数值逆运动学的高阶运动学导数方法
Higher-Order Kinematic Derivatives for Aspect-Preserving Real-Time Numerical Inverse Kinematics
AI 导读
该论文利用串联机器人的高阶运动学导数，提出保形实时数值逆运动学方法，给出四阶与五阶收敛的 QuIK4、QuIK5 求解器。方法还包含沿步长外推雅可比行列式以预测并规避奇异的保形步长限制器，以及用 Hermite 插值验证解保形性的认证器与认证重启算法。作者称相较既有方法失败率最多降低四个数量级，并发布带 ROS 2 集成的 C++ 库。
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