低成本4自由度机械臂RoArm-M2-S实现视觉引导的书写工具重定向与颜色分拣

约200美元的Waveshare RoArm-M2-S四自由度机械臂在固定俯视相机下，借助YOLO11n-OBB检测器、ArUco参考位姿与颜色分类器完成书写工具的颜色分拣，无需腕部旋转关节。对偏离固定接近方向超过45度的工具，通过纠正性扫掠在最多4次内转为可抓取姿态。196次单工具试验中176次（89.8%）落入正确颜色料箱，20次失败中19次为抓取滑脱或未抓中、1次为颜色误标。