arXiv cs.RO· Chao Chen, Zhenrong Wang, Jilong Wang, Yusen Feng, Jiangran Lyu, Li Yi, He Wang·· 2 小时前AI 评分68
HumanoidNDM：用神经动力学模型缩小人形运动跟踪的训练部署差距
HumanoidNDM: Closing the Training-Deployment Gap of Motion Tracking via Humanoid Neural Dynamics Model
AI 导读
研究提出 HumanoidNDM，一个由实机训练的神经动力学模型驱动的人形运动跟踪在线微调框架，用于缩小训练与部署之间的动力学差距。方法包括带自适应强度机制的低频参考扰动数据采集、在欧氏空间结合可微前向运动学训练基于本体感知历史的动力学模型，以及通过模型梯度回传直接微调策略。
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