Horizon-Coupled Obstacle Guidance：为相对动作扩散策略提供推理时避障引导

该研究提出一种面向预训练相对动作扩散策略的推理时障碍引导框架，将累积相对动作展开为工作空间轨迹，用基于SDF的障碍模型评估轨迹上的障碍交互，并在去噪过程中把每个障碍响应传播到所有相关动作增量。在覆盖四类操作任务的七个障碍约束场景实机实验中，该方法取得105/140（75.0%）无碰撞任务成功，绝对动作逐点引导为8/140（5.7%）。消融显示相对动作的时域耦合形式在两种障碍模型下都带来更大的提升。