RPV-SemNav 提出无需先验地图的零样本室内导航方法

RPV-SemNav 提出一种无需先验地图的零样本室内导航方法，把目标与观测物体映射为九类房间的概率向量（RPV），用空间共现语义引导探索。系统结合开放词汇检测、CLIP 语义对齐与自由空间传播，让机器人先理解房间再决定去哪里找目标。