ASPEN：基于命令持续性预测的自适应语义推理，提升导航VLA效率

ASPEN是一种基于命令持续性预测的事件触发调度器，用于减少导航VLA策略中重复的语义推理调用。在冻结的NaVILA上于跨数据集RxR-CE val-unseen评测中，ASPEN将VLA调用减少9.5%、估计推理时间减少8.1%（含调度开销），并在92.1%的回合中保持与基线完全相同的动作序列。