ros2_control 硬件接口深度解析：控制器管理、关节指令下发与电机状态回读

文章深度解析 ros2_control 硬件接口，围绕控制器管理、关节指令下发与电机状态回读三个环节展开。内容面向机器人研发者，说明硬件接口如何在控制器与电机之间传递指令与状态。