基于模型预测控制与全身控制的人形机器人运动控制——以青龙构型为例

以青龙构型为例，推导了人形机器人运动控制中质心模型、零力矩点约束、预测时域二次规划与任务分级力分配的构造方法。该方法在真实物理仿真中验证了行走、变速、台阶、跳跃与抗扰场景下的运动表现。