青龙人形机器人MPC与全身控制运动控制方法解析

Guyuehome发布内容，以青龙构型为例推导人形机器人运动控制方法，涵盖质心模型、零力矩点（ZMP）约束、预测时域二次规划与任务分级力分配的构造，并在真实物理仿真中验证了行走、变速、台阶、跳跃与抗扰场景下的运动表现。

AI 根据报道生成 · 57 分钟前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。