通过随机运动分词实现人形机器人全身控制

该研究提出用随机运动分词器生成简洁的离散运动表示，可直接输入全身跟踪策略，在Unitree G1上执行舞蹈、格斗和行走动作。在同等容量下，该分词器对Unitree G1动作的重建水平超过FSQ和VQ-VAE。实机演示中，生成动作各持续16.8秒，并完成一段35秒的格斗到舞蹈序列。