arXiv cs.RO· Sara Wickenhiser, Junrong Zhou, Zekai Liang, Lizzie Peiros, Liu Shanglei, Michael C. Yip·· 4 小时前AI 评分57
DASH：把 da Vinci 器械适配到串联臂与人形机器人的手术机器人研究平台
DASH: A da Vinci Adapter for Serial-link and Humanoid Robots as an Accessible Platform for Surgical Robotics Research
AI 导读
研究团队提出 DASH，即面向串联臂与人形机器人的 da Vinci 适配器，无需改装器械本身即可将 da Vinci Classic 和 Xi 器械装到通用机器人上。两类适配器兼容多种负载能力的机器人平台，可卡合器械原生锁扣，并无线识别插入的器械以加载对应的运动学与耦合矩阵。遥操作实验验证了该方案的有效性及其降低手术机器人研究门槛的作用。
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