双目相机怎么测距？视差、深度计算与标定精度，关键到底在哪一步

双目测距按 Z=f×B/d 由视差算深度，呈现近精远疏特性，基线越长越适合远距、焦距越长深度分辨率越高。双目标定分单目内参标定与双目外参标定两步，外参角度误差是远距误差放大的主要来源，标定精度在很大程度上决定系统精度上限。标定板需按场景选型：常规工业检测用标准玻璃棋盘格，高精度微装配用圆点标定板，大视场户外用大尺寸标定板，动态工位可用 ChArUco 或 AprilTag。