arXiv cs.RO· Tsung-Lung Yang·· 2 小时前AI 评分60
Cut a Wall, See a Wall：建筑机器人遮挡点云感知中的身份替换
Cut a Wall, See a Wall: Identity Substitution in Occluded Point-Cloud Perception for Construction Robots
AI 导读
论文发现，测试时整片区域被遮挡会让点云分割网络把隐藏构件重新标注到同一个汇聚类别，固定布局下该类别吸收最多70%测试点，基线mIoU降至0.15-0.27。作者为每个点追加14个手工几何特征（GPE），在PointNet++和PTv3风格Transformer上把mIoU恢复到0.54-0.92，并消除64-100%的整物体丢失；在真实S3DIS扫描上整面墙丢失从10降到0。
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