arXiv cs.RO· Seong Hun Lee, Patrick Vandewalle, Javier Civera·· 2 小时前AI 评分60
TLP：用截断 Lp 函数实现单参数鲁棒点云配准
Robust Single-Parameter Point Cloud Registration using Truncated Lp Functions
AI 导读
作者提出 TLP 点云配准方法，仅需一个可调参数，用不同 p 值的截断 Lp 函数为对应关系分配优先级分数、选择假设并精化最终模型。该方法针对真实三维特征匹配中的高离群率，利用 GPU 并行评估假设，平均可在 1 秒内完成数千个对应关系的配准。在公开基准数据集上，TLP 精度高于现有单参数方法，并在四个评测数据集中的三个上优于两种常用的多参数方法，运行时间保持竞争力。
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