arXiv cs.RO· Yuto Shibata, Kotaro Amaya, Kashu Yamazaki, Lalit Jayanti, Yoshimitsu Aoki, Mariko Isogawa, Katerina Fragkiadaki·· 3 小时前AI 评分62
REACT：VLM 引导接触重定向与生成式伙伴建模实现人形机器人-人交互
VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction
AI 导读
REACT 是一个从人-人演示学习可部署人形机器人-人交互策略的框架，以语义接触结构作为监督信号串联演示处理、交互学习与机载控制。它用 VLM 引导的接触建模与重定向管线识别语义接触并迁移到人形-人几何上，再将特权交互策略蒸馏为完全依赖机载传感的自我中心深度策略，并引入生成式伙伴状态建模目标从遮挡视角预测伙伴运动。
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