基于神经细胞自动机的分布式集群形态生成

研究提出将神经细胞自动机（NCA）与既有位点选择、碰撞感知控制结合的模块化框架，用于集群机器人形态生成。框架引入去中心化附着位点发现机制，已就位机器人通过更新并共享局部 NCA 状态识别新附着位点，部署时无需预定义位点列表。作者还提出离线稀疏保留微调和假阳性损失以衔接 NCA 生长与逐步物理装配，仿真可扩展至数百台机器人并提升形态准确率，Crazyflie 四旋翼实验验证了集成执行流程。