arXiv cs.RO· Liang Li, Guoyao Zhang, Xingyu Chen, Sikai Wu, Qianyang Wu, Yuhang Lin, Renjing Xu, Mingliang Zhou, Diyun Xiang·· 4 小时前AI 评分62
GRAFT：为冻结人形行为跟踪器做几何感知残差适配
GRAFT: Geometry-Aware Residual Adaptation for Foundation Trackers
AI 导读
GRAFT 提出一种几何感知残差适配框架，在不改动冻结的人形行为基础模型（BFM）参数和运动参考接口的前提下，用轻量适配器只对下半身执行目标加入地形条件修正。适配器用任务与足部几何奖励训练，并约束其在平地上不产生多余修正，还从特权地形观测蒸馏到机载深度。
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