ROS 2 tf2 坐标变换深度解析：坐标树、静态外参与 RViz 错位排查

针对 ROS 2 tf2 坐标变换，内容围绕坐标树结构、静态外参配置与 RViz 显示错位排查展开解析。原文未给出具体机器人型号、版本号或实验数据，仅从概念与调试角度说明 tf2 的使用与常见问题定位。