arXiv cs.RO· Leon Magnus, Nico Bohlinger, Jan Peters, Oleg Arenz·· 1 天前AI 评分53
LSMM：为足式机器人端到端探索学习空间记忆
Remember Where You Walk: Learning Spatial Memory for End-to-End Legged Robot Exploration
AI 导读
作者提出基于 Hadamard 记忆的局部空间矩阵记忆（LSMM），让强化学习智能体把任务相关信息存到基于位置的记忆单元中。在自主迷宫探索任务上，LSMM 的迷宫覆盖率与强循环网络和有限历史基线相当，并且是唯一能记住迷宫布局的架构，重建误差降低到三分之一。该工作针对人形与足式机器人在复杂环境中需要记住离开视野后很久才用到的信息这一问题。
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