WARPED：从第一人称人演示合成腕视角观测训练机器人视觉运动策略

WARPED 是一个从人类演示视频合成逼真腕视角观测与动作的框架，仅用单目 RGB 数据即可训练视觉运动策略。系统利用视觉基础模型初始化交互场景，通过手-物交互管线跟踪手与被操作物体并将轨迹重定向到机器人末端执行器，最后用 Gaussian Splatting 合成照片级腕视角观测直接训练策略。